Luận Án Tiến Sĩ Bài Toán Ngược Vận Động Robot Dạng Người Trong Phân Tích Ổn Định, Tạo Dáng Và Điều Khiển Ứng Dụng

Bài Toán Ngược Vận Động Robot Dạng Người Trong Phân Tích Ổn Định, Tạo Dáng Và Điều Khiển Ứng Dụng Mô Hình Mạng Rơ-Rôn MIMO NARX Thích Nghi​

Hoạch định, tối ưu hóa và tạo dáng đi cho robot dạng người là nhằm làm cho robot đi được một cách tự nhiên và ổn định như con người. Hiện nay vẫn là bài toán khó do kỹ thuật hiện tại chưa tiếp cận được các đối tượng sinh học vô cùng phức tạp về kết cấu và tinh vi trong hoạt động. Tuy nhiên, nếu vấn đề này được xem xét từ quan điểm toán học thì hoạch định, tối ưu hóa và tạo dáng đi của robot dạng người trở thành vấn đề tối ưu có ràng buộc và phù hợp với các kỹ thuật tính toán tối ưu.
Trong luận án này, tác giả thực hiện nghiên cứu và phát triển bộ tạo dáng đi (Walking Pattern Generator - WPG) phụ thuộc 4 thông số của Dip (chiều dài bước - S, độ nhấc chân - H, độ khuỵu gối - h và độ lắc hông - n) kết hợp các phương pháp tối ưu hóa ngẫu nhiên (meta-heuristic optimization approaches) và mô hình mạng nơ-rôn tiến hóa thích nghi (Adaptive Evolutionary Neural Model - AENM) để robot dạng người bước đi ổn định và tự nhiên như con người.

• Luận án tiến sĩ cơ học
• Chuyên ngành Cơ kỹ thuật
• Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS. Hồ Phạm Huy Ánh, TS. Phan Đức Huynh
• Tác giả: Trần Thiện Huân
• Số trang: 135
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh 2019

Link Download
http://luanvan.moet.edu.vn/?page=1.11&view=34024
https://drive.google.com/uc?id=1P2eYCXLKbmodvIPWpMxE0ieHIYb8c4rK
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1