Điều Khiển Con Lắc Ngược QuayCon lắc ngược là một vấn đề kinh điển trong điều khiển hệ thống phi tuyến bởi những đặc tính không ổn định tại điểm cân bằng, được sử dụng trong các Trường đại học trên khắp thế giới. Đây là một hệ thống SIMO điển hình ( một ngõ vào nhiều ngõ ra ) và là mô hình lý tưởng thường được dùng để kiểm tra các thuật toán điều khiển ( như LQR, PID, fuzzy logic, điều khiển mờ, mạng nơron …). Mô hình con lắc ngược quay là một hệ thống máy gồm hai khâu : cánh tay ( arm ) và con lắc ( pendulum ). Cánh tay gắn vào động cơ DC quay quanh trục thẳng đứng, con lắc gắn vào trục encoder ở cuối cánh tay tự do trong mặt phẳng vuông góc với cánh tay. Hệ thống con lắc ngược có hai điểm cân bằng : ổn định và không ổn định. Ở trạng thái cân bằng ổn định con lắc sẽ hướng xuống phía dưới và khi không có lực nào tác động thì hệ thống mặc nhiên ở trạng thái này. Ở trạng thái cân bằng không ổn định vị trí của con lắc sẽ hướng lên và vì thế cần một lực tác động để duy trì trạng thái này. Vì vậy mục tiêu điều khiển con lắc ngược quay là duy trì trạng thái đứng cân bằng hướng lên của con lắc. Đây là vấn đề cần nghiên cứu trong luận văn Luận văn thạc sĩ cơ khí Chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử Người hướng dẫn: PGS. TS. Nguyễn Thanh Phương Tác giả: Trần Văn Hào Số trang: 83 Kiểu file: PDF Ngôn ngữ: Tiếng Việt Đại Học Công Nghệ TP. Hồ Chí Minh 2017 Link Download http://data.lib.hutech.edu.vn/Bookdetails.aspx?id=120775 https://drive.google.com/uc?id=1PngyXvwfRGLfDQCFBfFTIQjJdUNCq_cvhttps://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1
