Luận Văn Thạc Sĩ Điều Khiển Hệ Tay Máy Hai Phía Có Ràng Buộc Holonomic Chịu Ảnh Hưởng Trễ Thời Gian

Hệ Bilateral Teleoperation (BT) là một hệ thống có nhiều khả năng ứng dụng trong cuộc sống hiện đại. Bài toán điều khiển hệ BT có hai nhiệm vụ chính là ổn định và đạt được độ minh bạch hệ thống. Việc ổn định hệ BT không hề đơn giản khi trễ xảy ra trên kênh truyền thông. Nhiều phương pháp điều khiển đã được nghiên cứu và ứng dụng vào hệ BT nhằm giải quyết vấn đề trễ truyền thông nhưng chưa có nhiều báo cáo bàn về phương pháp điều khiển trong điều khiển hệ BT. Khi nghiên cứu về “Điều khiển hệ tay máy 2 phía có ràng buộc Holonomic chịu ảnh hưởng trễ thời gian”. Tìm hiểu một cách tiếp cận khá mới cho hệ BT, trong đó hệ này sẽ được biểu diễn dưới dạng mô hình trạng thái. Trước hết hệ BT gồm cả ba thành phần (Master – Slave– Môi trường) được mô hình hóa, từ đó một bộ điều khiển sẽ được thiết kế dựa trên một biểu thức hàm chi phí được xác định trước.

• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Chuyên ngành Kỹ thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
• Người hướng dẫn khoa học: TS. Đào Phương Nam
  
• Tác giả: Hoàng Thế Hải
• Số trang: 82
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Bách khoa Hà Nội 2017

Link Download
http://dlib.hust.edu.vn/handle/DHBKHN_123456789/10860
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1