Luận Án Tiến Sĩ Động Lực Học Ngược Và Điều Khiển Chuyển Động Của Robot Song Song Delta Không Gian

Robot công nghiệp từ khi mới ra đời đã được áp dụng trong nhiều lĩnh vực dưới góc độ thay thế sức người. Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp là nhằm góp phần nâng cao năng suất, giảm giá thành, tăng chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm đồng thời cải thiện năng suất lao động. Trong ngành cơ khí robot được sử dụng nhiều trong kỹ thuật ô tô, công nghệ hàn, công nghệ đúc, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi và lắp ráp sản phẩm.
Về mặt cơ học, robot song song là hệ nhiều vật có cấu trúc vòng động học kín trong đó các khâu được nối với nhau bằng các khớp động. Mặc dù robot song song có cấu trúc động học phức tạp, khó thiết kế và điều khiển, nhưng nó có một số ưu điểm nổi trội so với robot nối tiếp như: chịu được tải trọng lớn, độ cứng vững cao do kết cấu hình học của chúng, có thể thực hiện những thao tác phức tạp và hoạt động với độ chính xác cao. Vì vậy việc đi sâu nghiên cứu bài toán động lực học và điều khiển robot song song để tận dụng những ưu điểm của nó là một vấn đề khoa học và có ý nghĩa thực tế.

• Luận án tiến sĩ kỹ thuật
• Chuyên ngành Cơ kỹ thuật
• Người hướng dẫn khoa học: GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang, PGS. TS. Nguyễn Quang Hoàng
  
• Tác giả: Nguyễn Đình Dũng
• Số trang: 162
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Học viện khoa học và công nghệ 2018

Link Download
http://luanvan.moet.edu.vn/?page=1.11&view=31166
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1