Luận Văn Thạc Sĩ Nâng Cao Độ Chính Xác Kết Quả Bài Toán Động Học Ngược Trong Robot Công Nghiệp

Nâng Cao Độ Chính Xác Kết Quả Bài Toán Động Học Ngược Trong Robot Công Nghiệp​

Độ chính xác của robot là kết quả tổng hợp của rất nhiều công đoạn từ thiết kế, chế tạo, lắp ráp, hiệu chỉnh đến chuẩn bị dữ liệu động học động lực học và điều khiển. Trong các hoạt động đòi hỏi có độ chính xác cao việc giải bài toán động học ngược là bắt buộc, đây là bước xuất hiện nhiều yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác hoạt động của robot như sai số giải thuật, sai số tính toán, sai số quy tròn.
Phương pháp giải bài toán động học ngược robot bằng cách chuyển sang bài toán tối ưu đã được đề cập trong [1] [2]. Đây là phương pháp hiệu quả cho kết quả nhanh. Tuy nhiên, kết quả nhận được của bài toán có sự chênh lệch về độ chính xác đáp ứng của các phần tử định vị và định hướng. Sai số này cần được xem là sai số về phương pháp khi tiếp cận bài toán, mặc dù đáp ứng hướng và đáp ứng vị trí có vai trò quan trọng như nhau trong điều khiển song có rất ít nghiên cứu về vấn đề nâng cao độ chính xác này.

• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Chuyên ngành công nghệ chế tạo máy
• Người hướng dẫn khoa học: TS. Phạm Thành Long
• Tác giả: Vũ Đức Vương
• Số trang: 106
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Thái Nguyên 2012

Link Download
http://tailieudientu.lrc.tnu.edu.vn...-hoc-nguoc-trong-robot-cong-nghiep-43557.html
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1