Luận Văn Thạc Sĩ Nghiên Cứu Các Luật Điều Khiển Hiện Đại Trên Mô Hình Robot Cân Bằng

Nghiên Cứu Các Luật Điều Khiển Hiện Đại Trên Mô Hình Robot Cân Bằng​

Những robot di chuyển bằng bánh xe hiện nay hầu hết là robot ba bánh hoặc bốn bánh. Các loại này thường có hai bánh chủ lực được lắp ráp đồng trục tạo lực đẩy cho robot và một bánh lái (robot ba bánh) hoặc hai bánh lái (robot bốn bánh) có tác dụng lái hướng cho robot. Bánh chủ lực thường đặt phía sau còn bánh lái đặt phía trước. Việc thiết kế ba bánh hay bốn bánh làm cho robot thăng bằng ổn định nhờ trọng lực của nó luôn nằm trong mặt chân đế đi qua các bánh xe. Nếu trọng lượng được đặt nhiều vào bánh lái thì robot khó di chuyển do ma sát của bánh chủ động với mặt đường kém hơn. Nếu trọng lượng được đặt nhiều vào bánh chủ động thì robot khó lái hướng do ma sát của bánh lái so với mặt đường kém. Nhiều thiết kế robot có thể di chuyển tốt trên địa hình phẳng, nhưng không thể di chuyển trên địa hình lồi lõm hay mặt phẳng nghiêng. Khi di chuyển lên dốc trọng lực dồn vào bánh chủ lực, khi xuống dốc trọng lực dồn vào bánh lái đều dẫn đến robot mất ổn định.

• Luận văn thạc sĩ Công nghệ Điện tử - Viễn thông
• Chuyên ngành Kỹ thuật Điện tử
• Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS. Trần Quang Vinh
• Tác giả: Phạm Thanh Vũ
• Số trang: 79
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Quốc gia Hà Nội 2015

Link Download
http://dlib.vnu.edu.vn/iii/cpro/DigitalItemViewPage.external?lang=vie&sp=1062085&sp=T&sp=3&suite=def
http://sachviet.edu.vn/forums/dvd-ebook-luan-van.117/
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1