Luận Án Tiến Sĩ Nghiên Cứu Phát Triển Các Thuật Toán Ước Lượng Mặt Phẳng Và Dẫn Đường Cho Hệ Thống Thị Giác Rô-Bốt

Discussion in 'Chuyên Ngành Kỹ Thuật Điện Tử' started by csevenan, Jan 10, 2020.

  1. csevenan

    csevenan Member

    [​IMG]
    Nghiên Cứu Phát Triển Các Thuật Toán Ước Lượng Mặt Phẳng Và Dẫn Đường Cho Hệ Thống Thị Giác Rô-Bốt Trong Nhà
    Luận án đề xuất thuật toán xác định các mặt phẳng từ bản đồ độ sâu. Bước đầu, đề xuất tăng cường thuật toán tính bản đồ chênh lệch SAD. Phương pháp thực hiện tính toán trên tập điểm biên của ảnh thị giác nổi, giúp giảm sâu khối lượng dữ liệu cần xử lý. Từ đó giảm thời gian tính toán, đáp ứng các phát triển các ứng dụng thời gian thực. Tiếp theo, luận án đề xuất phương pháp trích mặt phẳng từ bản đồ độ sâu sử dụng thuật toán Lọc và gom nhóm hàng xóm (NGaF) có khả năng giảm độ phức tạp tính toán cũng như tăng tốc độ xử lý. Sau đó, luận án đề xuất phương pháp nhận dạng mặt đất áp dụng thuật toán Bản đồ gradient độ sâu (GDM) để khai thác bản đồ độ sâu. Thuật toán được nghiên cứu trên dữ liệu được cung cấp bởi máy ảnh màu cơ bản và độ sâu (RGB-D) hoặc hệ thống thị giác nổi. Mục đích chính của bài toán nhận dạng mặt đất là phát triển ứng dụng dẫn đường dựa trên hệ thống thị giác cho hệ rô-bốt di động trong nhà.
    • Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
    • Chuyên ngành Kỹ thuật điện tử
    • Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Nguyễn Tiến Dũng, TS. Lê Dũng
    • Tác giả: Đặng Khánh Hòa
    • Số trang: 137
    • Kiểu file: PDF
    • Ngôn ngữ: Tiếng Việt
    • Đại học Bách khoa Hà Nội 2019
    Link Download
    http://luanvan.moet.edu.vn/?page=1.12&view=33612
    https://drive.google.com/uc?id=1nxFbei4DiRj_7dCXO2JCxQUIz1-7tYu1
    https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1
     
    Last edited by a moderator: Jan 10, 2020

Share This Page