Luận Án Tiến Sĩ Nghiên Cứu Phát Triển Giải Thuật Điều Khiển Thông Minh Dựa Trên Mạng Nơ-Ron Mờ Hồi Quy Ứng Dụng

Nghiên Cứu Phát Triển Giải Thuật Điều Khiển Thông Minh Dựa Trên Mạng Nơ-Ron Mờ Hồi Quy Ứng Dụng Điều Khiển Hệ Phi Tuyến​

Luận án này nhằm mục tiêu nghiên cứu phát triển giải thuật điều khiển thông minh dựa trên mạng nơ-ron mờ hồi quy (Recurrent Fuzzy Neural Networks) để áp dụng trong điều khiển hệ phi tuyến, mà cụ thể là hệ robot song song 3 bậc tự do, gọi là robot Delta. Tiếp cận đầu tiên của luận án là xây dựng mô hình động học và mô hình động lực học của robot Delta để phục vụ cho hoạt động khảo sát đặc tính của nó thông qua mô phỏng. Kỹ thuật điều khiển PID truyền thống và điều khiển mờ đã được kiểm nghiệm trước tiên để đánh giá khả năng kiểm soát robot. Tuy nhiên, việc tìm kiếm các bộ tham số cho bộ điều khiển PID cũng như bộ điều khiển mờ bằng phương pháp thử sai tỏ ra kém hiệu quả đối với mô hình MIMO phi tuyến của robot. Vì vậy, giải thuật di truyền GA (genetic algorithm) đã được áp dụng với mong muốn tìm được tham số tối ưu cho bộ điều khiển PID nhờ khả năng tìm kiếm nghiệm tối ưu toàn cục của giải thuật

• Luận án tiến sĩ cơ khí
• Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Người hướng dẫn khoa học: GS. TS. Nguyễn Chí Ngôn, TS. Nguyễn Quang Sang
  
• Tác giả: Lê Minh Thành
  
• Số trang: 169
• Kiểu file: PDF_TRUE
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Giao thông vận tải TP. Hồ Chí Minh 2024

Link Download
https://luanvan.moet.gov.vn/?page=1.12&view=44384
https://drive.google.com/file/d/12jYuFQBkqoZN7Fqs12FAUbyOegNNutDL
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1