Luận Văn Thạc Sĩ Nghiên Cứu, Thiết Kế Robot Leo Trụ

Nghiên Cứu, Thiết Kế Robot Leo Trụ​

Việc ứng dụng các loại robot khác nhau nhằm phục vụ con người trong sản xuất và sinh hoạt đang ngày càng thu hút sự quan tâm nghiên cứu của nhiều nước trên thế giới. Trong đề tài này sẽ trình bày nghiên cứu thiết kế robot leo trụ với dạng leo liên tục bằng bánh xe với các động cơ DC. Robot được thiết kế bằng 2 hệ thống độc lập. Một hệ thống tạo lực nén với nhiệm vụ giữ robot di chuyển trên trụ và một hệ thống truyền động bằng bánh xe để robot di chuyển trên trụ. Cơ cấu cơ khí được thiết kế bằng 1 chung với ba bộ nén đặt lệch nhau một góc 1200 , tạo ra một mặt phẳng vuông góc với trục và việc phân tích tính toán lực sẽ đơn giản hơn. Bộ điều khiển PID thứ 1 sẽ được xây dựng để điều khiển lực nén bằng cách điều khiển khoảng cách x của lò xo, giúp ổn định lực nén và giữ robot ổn định trên trụ. Bộ điều khiển PID thứ 2 sẽ điều khiển, ổn định tốc độ robot di chuyển trên trụ. Các kết quả thực nghiệm trong việc thiết kế, chế tạo cơ khí và mạch điều khiển của robot đã cho thấy robot leo được trên các trụ tròn, trụ côn.

• Luận văn thạc sĩ cơ khí
• Chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử
• Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Thanh Phương
• Tác giả: Nguyễn Thành Trung
• Số trang: 63
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại Học Công Nghệ TP. Hồ Chí Minh 2015

Link Download
http://data.lib.hutech.edu.vn/Bookdetails.aspx?id=102429
https://drive.google.com/uc?id=12Om8HO1Jlr0ZYgXo4whpVMaCvF-snW5W
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1