Luận Văn Thạc Sĩ Nghiên Cứu, Thiết Kế, Thử Nghiệm Xe Hai Bánh Tự Cân Bằng

Nghiên Cứu, Thiết Kế, Thử Nghiệm Xe Hai Bánh Tự Cân Bằng​

Hệ thống xe hai bánh tự cân bằng là một đối tượng phi tuyến MIMO thường được dùng trong các phòng thí nghiệm để kiểm chứng các giải thuật điều khiển. Ngoài ra, hệ thống trên cũng đã được ứng dụng thành công trong thực tế, phát triển thương mại ở các nước đang phát triển. Tuy nhiên, ở Việt Nam, đề tài trên còn khá mới mẻ, nhiều thách thức. và tính chất MIMO của hệ xe hai bánh tự cân bằng là khó điều khiển vì chỉ với hai động cơ, ta phải thực hiện điều khiển thỏa mãn cả vị trí xe đi tới, quẹo, đứng yên mà không ngã, tức hệ thống của ta là hệ hai vào, ba ra. 2. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài Mục tiêu của đề tài là xây dựng mô hình robot 2 bánh tự cân bằng dựa trên nền tảng lý thuyết mô hình con lắc ngược. Trong thời gian làm đề tài, những mục tiêu của đề tài được đặt ra như sau: Tìm hiểu các mô hình xe, robot 2 bánh tự cân bằng và các nguyên lý cơ bản về cân bằng. Tính toán các thông số động lực học, xây dựng các hàm không gian-trạng thái (state-space) của mô hình.

• Luận văn thạc sĩ cơ khí
• Chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử
• Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Duy Anh
• Tác giả: Trần Anh Tứ
• Số trang: 84
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại Học Công Nghệ TP. Hồ Chí Minh 2014

Link Download
http://data.lib.hutech.edu.vn/Bookdetails.aspx?id=98100
https://drive.google.com/uc?id=1UykEmFOkf0oImozVYfmN6Cda4trn31L9
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1