Luận Văn Thạc Sĩ Nghiên Cứu Ứng Dụng Learning Feed Forward Trên Cơ Sở Điều Khiển Thích Nghi Theo Mô Hình Mẫu (Mras)

Nghiên Cứu Ứng Dụng Learning Feed Forward Trên Cơ Sở Điều Khiển Thích Nghi Theo Mô Hình Mẫu (Mras)​

Ngày nay, điều khiển robot công nghiệp đã và đang được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực sản xuất và đời sống. Để điều khiển robot đã có rất nhiều phương pháp khác nhau như dùng bộ điều khiển truyền thống PID, LQR(Linear Quadratic Regulator), LQG (Linear Quadratic Gaussian), STR (Self Tuning Regulator) ... Các bộ điều khiển trên được thiết kế trên cơ sở mô hình tuyến tính hoá với những thông số biết trước. Tuy nhiên Robốt là hệ cấu trúc có tính phi tuyến mạnh, các tham số không rõ và thay đổi hoặc chứa các thành phần phi tuyến. Ngoài ra trong quá trình làm việc hệ còn chịu tác động của các nhiễu bên ngoài có tham số thay đổi [8]. Do vậy đối với các robot làm việc với yêu cầu đồng thời

• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Chuyên ngành Tự động hóa
• Người hướng dẫn khoa học: T.S Nguyễn Duy Cương
• Tác giả: Nguyễn Thị Giang
• Số trang: 89
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Thái Nguyên 2013

Link Download
http://tailieudientu.lrc.tnu.edu.vn...n-thich-nghi-theo-mo-hinh-mau-mras-38922.html
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1