Luận Văn Thạc Sĩ Nghiên Cứu Và Thiết Kế Bộ Điều Khiển Cân Bằng Cho Con Lắc Ngược Quay

Nghiên Cứu Và Thiết Kế Bộ Điều Khiển Cân Bằng Cho Con Lắc Ngược Quay​

Con lắc ngược quay là một đối tượng đại diện cho một lớp các đối tượng có độ phi tuyến cao và không ổn định. Với ưu điểm hệ thống cơ khí không quá phức tạp (so với con lắc ngược đặt trên xe) con lắc ngược quay được sử dụng rộng rãi trong việc giảng dạy và nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động cũng như xây dựng các bộ điều khiển số. Hệ thống bao gồm một que kim loại (con lắc) quay quanh một trục thẳng đứng. Que kim loại được gắn gián tiếp vào đầu của một cánh tay nằm ngang thông qua một encoder để đo góc. đầu còn lại của cánh tay được gắn vào trục quay của một động cơ Servo DC được đặt thẳng đứng để cánh tay có thể quay trong một mặt phẳng nằm ngang. Mục tiêu của đề tài là xây dựng luật điều khiển dụng con lắc từ vị trí thẳng đứng hướng xuống đến vị trí thẳng đứng hướng lên và giữ con lắc cân bằng tại vị trí này bằng phương pháp Fuzzy và LQR.

• Luận văn thạc sĩ cơ khí
• Chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử
• Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Minh Thạnh
• Tác giả: Nguyễn Thành Hưng
• Số trang: 73
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại Học Công Nghệ TP. Hồ Chí Minh 2015

Link Download
http://data.lib.hutech.edu.vn/Bookdetails.aspx?id=101897
https://drive.google.com/uc?id=1vtARll1tHUf4SwekmOlgGI1q4OPfFOLh
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1