Luận Án Tiến Sĩ Phân Tích Kỳ Dị Và Điều Khiển Trượt Mờ Robot Song Song Phẳng Có Kể Đến Hệ Dẫn Động

Luận án đã đưa ra cơ sở xây dựng mô hình động lực học của robot song song có kể đến động cơ dẫn động. Các yếu tố động lực học của chúng có ảnh hưởng tới chuyển động chung của robot. Việc mô tả này giúp cho mô hình động lực học mô tả sát thực với thực tế hơn, quá trình thiết kế bộ điều khiển và mô phỏng hoạt động của robot chính xác hơn các mô hình không mô tả đầy đủ.
Phân tích kỳ dị và giải pháp vượt kỳ dị động học, động lực học cho robot song song được tác giả đề xuất và thực nghiệm số. Trong đó, định thức của ma trận Jacobi được tính toán để nhận biết vùng lân cận điểm kỳ dị, sau đó thuật toán đề xuất được áp dụng khi robot đi vào vùng này. Điều này giúp cho robot có thể di chuyển trong không gian làm việc một cách trơn tru.

• Luận án tiến sĩ vật lý
• Chuyên ngành Cơ học
• Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS Nguyễn Quang Hoàng
• Tác giả: Vũ Đức Vương
• Số trang: 132
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Bách khoa Hà Nội 2022

Link Download
http://luanvan.moet.edu.vn/?page=1.13&view=39246
https://drive.google.com/file/d/1HnJ6xgRL1z_aPzHXJBVRzo63lqsBTiRn
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1