Luận Án Tiến Sĩ Phát Triển Hệ Thống Định Vị Và Lập Kế Hoạch Chuyển Động Hiệu Quả Cho Robot Dạng Bánh

Phát Triển Hệ Thống Định Vị Và Lập Kế Hoạch Chuyển Động Hiệu Quả Cho Robot Dạng Bánh Trong Môi Trường Động​

Đã phát triển được 02 thuật toán localization nhằm nâng cao hiệu quả và độ chính xác cho hệ thống định vị của robot tự hành dạng bánh, trên cơ sở tổng hợp dữ liệu đa cảm biến sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) và bộ lọc hạt (PF).
Đã đề xuất mới được 03 thuật toán lập kế hoạch chuyển động cục bộ (Local planning algorithms) trong hệ thống lập kế hoạch chuyển động (Motion planning system) cho robot di động c tính đến ảnh hưởng của sự xuất hiện vật cản động/tĩnh và các ràng buộc động ực học, bao gồm các thuật toán: “Enhance dynamic window approach” (EDWA), “Proactive timed elastic band” (PTEB) và “Extended timed e astic band ETEB”.

• Luận án tiến sĩ cơ khí
• Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Phạm Trung Dũng
• Tác giả: Nguyễn Thị Lan Anh
  
• Số trang: 152
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Anh
• Đại học Bách Khoa Hà Nội 2021

Link Download
http://luanvan.moet.edu.vn/?page=1.12&view=38100
https://drive.google.com/uc?id=1C51TXsGnaUGo4G39W7670vEkYvXHFan5
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1