Luận Văn Thạc Sĩ Thiết Kế Bộ Điều Khiển Phi Tuyến Cho Robot Hàn Di Động

Thiết Kế Bộ Điều Khiển Phi Tuyến Cho Robot Hàn Di Động​

Trong những năm qua, nhiều nghiên cứu đã được thực hiện cho robot hàn sử dụng nhiều bộ điều khiển khác nhau [1-3]. Trong tài liệu tham khảo [1], bộ điều khiển phi tuyến đơn giản được dùng để dò bám theo đường hàn cho trước, nhưng chỉ căn cứ vào mô hình động học mà bỏ qua phần động lực học của hệ thống cơ khí và các nhiễu từ bên ngoài. Chung [2] đề xuất bộ điều khiển trượt mà kết hợp phần động học và động lực học cùng với các ràng buộc của nhiễu từ bên ngoài, nhằm giải quyết vấn đề dò theo đường hàn của robot hàn. Ngo [3] cũng đề xuất bộ điều khiển trượt thích nghi cho cùng loại robot hàn trên, trong các bộ điều khiển trên, robot hàn được khảo sát dựa vào mô hình động học với các thông số cho trước của nhiễu từ bên ngoài. Tuy nhiên vận tốc tuyến tính của các điểm hàn không được giữ cố định như thiết kế ban đầu. Để giải quyết vấn đề, luận này thiết kế một bộ điều khiển trượt tích phân, tích hợp mô hình động học và mô hình động lực học với các ràng buộc của nhiễu từ bên ngoài cho robot hàn để dò theo đường hàn cho trước. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa vào lý thuyết ổn định Lyapunov.

• Luận văn thạc sĩ cơ khí
• Chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử
• Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Hùng
• Tác giả: Thân Văn Thế
• Số trang: 100
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại Học Công Nghệ TP. Hồ Chí Minh 2014

Link Download
http://data.lib.hutech.edu.vn/Bookdetails.aspx?id=95258
https://drive.google.com/uc?id=155m8PVJ1MLj7YQWEQmD7W02BoIRffS-o
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1