Luận Văn Thạc Sĩ Thiết Kế Và Điều Khiển Hệ Thống Con Lắc Ngược Quay

Thiết Kế Và Điều Khiển Hệ Thống Con Lắc Ngược Quay​

Con lắc ngược quay là hệ thống có cơ cấu chấp hành bên dưới (under-actuated), tức là số lượng ngõ vào điều khiển ít hơn số lượng ngõ ra. Hệ thống được mô tả như trên hình 1.1, bao gồm 2 cánh tay (arm) và con lắc vật lý (pendulum). Cánh tay gắn với trục của động cơ, con lắc có thể dao động tự do quanh cánh tay. Con lắc ngược quay thường được sử dụng để nghiên cứu điều khiển hệ phi tuyến và trong một số lĩnh vực khác, bởi vì nó đơn giản để phân tích động học và thử nghiệm mặc dù nó có độ phi tuyến cao và động lực kép giữa hai thanh. Mục tiêu điều khiển con lắc ngược là điều khiển để di chuyển nó từ điểm cân bằng ổn định phía dưới lên điểm cân bằng không ổn định phía trên. Đây là vấn đề cần nghiên cứu của luận văn. Trong những năm gần đây có nhiều bài báo được xuất bản về vấn đề này.

• Luận văn thạc sĩ cơ khí
• Chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử
• Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Hùng
• Tác giả: Nguyễn Thị Thúy Vân
• Số trang: 94
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại Học Công Nghệ TP. Hồ Chí Minh 2014

Link Download
http://data.lib.hutech.edu.vn/Bookdetails.aspx?id=95264
https://drive.google.com/uc?id=1A4n2zcOHeL8-8UJddxY195qDPZzfxh70
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1