Luận Án Tiến Sĩ Tích Hợp Đại Số Gia Tử, Điều Khiển Mờ Và Mạng Noron Trong Điều Khiển Robot Di Động

1. Phương trình động học cho robot di động hai chân chuyển động không gian và chuyển động phẳng được thiết lập, làm cơ sở giải quyết các bài toán động học.
2. Phương pháp phù hợp để tính toán và thiết kế quỹ đạo của robot di động hai chân.
3. Mô hình động lực học, phương trình vi phân chuyển động của robot được thiết lập, làm cơ sở đưa ra thuật giải các bài toán động lực học bằng phương pháp số cho phép tính toán momen dẫn động tại các khớp của robot.
4. Nhằm khắc phục các khó khăn của bộ điều khiển kinh điển, mà cần dựa trên mô hình động lực, luận án đã đề xuất và thực hiện thành công các các bộ điều khiển thông minh cho robot hai chân, gồm: bộ điều khiển dựa trên logic mờ, bộ điều khiển dựa trên đại số gia tử, và bộ điều khiển dựa trên mạng noron, cũng như tích hợp các bộ điều khiển này với nhau và với bộ điều khiển kinh điển PID+inverse dynamics.
5. Các thuật toán và chương trình cho phép tính toán, mô phỏng số các bộ điều khiển và mô phỏng hoạt động của robot nhận được kết quả nhanh, đảm bảo độ tin cậy.

• Luận án tiến sĩ cơ khí
• Chuyên ngành Kỹ thuật cơ khí
• Người hướng dẫn: PGS. TS. Phan Bùi Khôi; PGS. TS. Trần Đức Trung
  
• Tác giả: Nguyễn Xuân Hồng
• Số trang: 160
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Bách khoa Hà Nội 2022

Link Download
http://luanvan.moet.edu.vn/?page=1.11&view=39160
https://drive.google.com/file/d/14v6uS1Lsm6j3Fy7GiHSkoBmQspuBeaTR
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1