Luận Án Tiến Sĩ Ứng Dụng Điều Khiển Thích Nghi Hệ Thiếu Cơ Cấu Chấp Hành Cho Xe Tự Hành Ba Bánh

Xe tự hành ba bánh (WMR) là đối tượng thuộc lớp mô hình phi tuyến nonholonomic bất định, chịu ảnh hưởng của nhiễu. Để giải quyết bài toán bám quỹ đạo cho xe, luận án đã tập trung nghiên cứu và phát triển các giải thuật điều khiển thích nghi phi tuyến để đảm bảo xe hoạt động tốt trong môi trường có nhiễu tác động. Những đóng góp chính của luận án được tóm tắt như dưới đây:
Đề xuất cấu trúc điều khiển mới chỉ sử dụng một mạch vòng điều khiển thay vì cấu trúc hai mạch vòng điều khiển thông thường cho WMR. Ở cấu trúc điều khiển này, bộ điều khiển trượt tầng backstepping thích nghi mờ được thiết kế để đảm bảo xe bám quĩ đạo đặt với sai số tiến về không trong trường hợp nhiễu tác động vào hệ thống với biên độ nhỏ. Tính ổn định tiệm cận của hệ thống được phân tích dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov và chất lượng hoạt động của xe được kiểm nghiệm thông qua mô phỏng kỹ thuật số.

• Luận án tiến sĩ cơ khí
• Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Người hướng dẫn khoa học: TS. Vũ Thị Thuý Nga; GS. TS. Phan Xuân Minh
• Tác giả: Phạm Thị Hương Sen
  
• Số trang: 103
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Bách khoa Hà Nội 2021

Link Download
http://luanvan.moet.edu.vn/?page=1.12&view=38777
https://nitro.download/view/2CBF0176D0309CA
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1