Luận Văn Thạc Sĩ Xây Dựng Mô Hình Và Mô Phỏng Robot Song Song Sử Dụng Ngôn Ngữ Matlab

Xây Dựng Mô Hình Và Mô Phỏng Robot Song Song Sử Dụng Ngôn Ngữ Matlab​

Các cơ cấu có cấu trúc động học song song đã được nhiều nhà khoa học trên thế giới chú ý và tập trung nghiên cứu từ những năm 60 kể từ khi Stewart sử dụng cấu trúc song song 6 bậc tự do để mô phỏng buồng tập lái máy bay. Cơ cấu này có nhiều ưu điểm vượt trội so với cơ cấu chuỗi truyền thống là: khả năng tải rất lớn trong khi yêu cầu về kích thước, kết cấu lại nhỏ gọn hơn cơ cấu chuỗi; tốc độ đáp ứng rất nhanh với độ tin cậy cao; độ chính xác lớn hơn rất nhiều so với cơ cấu chuỗi (vì không có các sai số cộng tích luỹ giữa hai khâu liên tiếp như Robot chuỗi, không yêu cầu có các thiết bị dẫn hướng và cân bằng cồng kềnh khi tải trọng làm việc lớn); kết cấu thường đối xứng có nhiều chi tiết giống nhau (các khớp trượt, khớp cầu, khớp các đăng, ...) thuận tiện cho chế tạo theo hướng mô đun hoá; thiết bị dây nối trong điều khiển đơn giản, gọn nhẹ ... Tuy vậy, hiện nay, việc đưa loại cấu trúc này vào ứng dụng có hiệu quả trong thực tế còn gặp nhiều khó khăn do một số nhược điểm chính sau: có nhiều điểm kỳ dị và rất khó xác định được chúng chính xác.

• Luận văn thạc sĩ Cơ học
• Chuyên ngành Cơ học vật thể rắn
• Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS. Đinh Văn Phong
• Tác giả: Đỗ Trần Thắng
• Số trang: 93
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Quốc gia Hà Nội 2007

Link Download
http://dlib.vnu.edu.vn/iii/cpro/DigitalItemViewPage.external?lang=vie&sp=1002653&sp=T&sp=3&suite=def
http://sachviet.edu.vn/forums/dvd-ebook-luan-van.117/
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1