Luận Án Tiến Sĩ Xây Dựng Robot Tự Hành Dạng Nonholonomic Và Tổng Hợp Bộ Điều Khiển Bám Quỹ Đạo

Xây Dựng Robot Tự Hành Dạng Nonholonomic Và Tổng Hợp Bộ Điều Khiển Bám Quỹ Đạo​

Đã đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu bám quỹ đạo mới cho robot tự hành có tham số bất định và tác động của nhiễu. Thuật toán này, chưa được cài đặt trên bất cứ robot nào trước đó trong và ngoài nước, có tính linh hoạt cao, cấu trúc đơn giản và có dễ dàng cho việc lập trình cài đặt trên vi xử lý, có khả năng thích nghi khi có nhiễu tác động và tham số m và I của robot thay đổi, đặc biệt phù hợp với robot sản phẩm của luận án. Bộ điều khiển đề xuất là sự kết hợp giữa hai khâu: bộ điều khiển động học và bộ điều khiển thích nghi mô hình mẫu sử dụng thông tin phản hồi từ cơ cấu chấp hành của robot tự hành. Tính ổn định toàn cục của hệ kín được đảm bảo nhờ thiết kế điều khiển dựa trên hàm Lyapunov. Các kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của của bộ điều khiển đề xuất và khả năng ứng dụng trong thực tế.

• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS. Phan Xuân Minh, TS. Hoàng Ngọc Minh
• Tác giả: Ngô Mạnh Tiến
• 102 Trang
• Kiểu file: PDF
• Ngôn ngữ: Tiếng Việt
• Đại học Bách khoa Hà Nội 2014

Link Download
http://luanvan.moet.edu.vn/?page=1.12&view=15397
https://drive.google.com/drive/folders/1yLBzZ1rSQoNjmWeJTM6cEZ3WGQHg04L1